Štola Halíře dříve sloužila těžbě zlata, dnes je otevřená pro veřejnost i výzkumníky FEL ČVUT
Vědci z Centra umělé inteligence FEL ČVUT vyrazili s roboty do průzkumné rudné štoly Halíře. Nasadili zde několik kolových a kráčejících robotů v rámci výzkumu plně autonomního pohybu a prohledávání podzemních prostor. Za cíl mise si zvolili modelování šíření signálu a stavbu ad hoc komunikační sítě v náročném prostředí. Součástí experimentu byla i tvorba detailního 3D modelu důlního komplexu, který bude využit k výzkumným účelům a pro prezentaci Regionálního muzea v Jílovém u Prahy. Od dubna je štola Halíře spolu s dalšími důlními prostory v okolí otevřena veřejnosti.
Výzkum výpočetní robotiky sice začíná v budově FEL ČVUT, ale nasazení robotů je nutné otestovat mimo laboratorní podmínky. Reálná data jsou totiž nad zlato – a v tomto případě to platí doslova. Pro testování algoritmů modelování signálu si výzkumníci zvolili průzkumný důl Halíře, který původně sloužil k těžbě zlata. Jeho unikátní kosočtvercový profil umožnil týmu ověřit, zda algoritmy obstojí i v reálném prostředí. Vhodně se v něm projevily i některé pokročilé vlastnosti šíření signálu vázané například na vlnovodnost tunelů.
„Naše roboty umí podzemní prostory autonomně prozkoumávat, hledat v nich předem definované objekty nebo konstruovat 3D model prostředí,“ popisuje schopnosti robotů Jan Bayer z FEL ČVUT a dodává, na jaké překážky narazili během experimentů. „Plnit tyto úkoly koordinovaně s více roboty je obtížné, protože se rádiový signál pod zemí šíří složitě.“ Student doktorského studia z FEL ČVUT Martin Zoula pak uvádí: „Během podzimních experimentů jsme vyzkoušeli možnosti predikování kvality signálu modely strojového učení, které lze počítat přímo během nasazení robotů v podzemí, a tím zlepšit jejich chování při průzkumu.“
Během důlního průzkumu vznikl také přesný 3D model dolu, který k propagaci využije Regionální muzeum v Jílovém u Prahy, pod které důl spadá. Od dubna je štola Halíře spolu se štolami sv. Josefa a sv. Antonína Paduánského přístupná veřejnosti. Roboti už sice budou zpět v laboratoři, ale návštěvníci se mohou těšit na nevšední zážitek z prohlídky této průzkumné štoly z poloviny 20. století.
„Spolupráci s FEL ČVUT vítám a podporuji. Kromě nevšedního zážitku, kdy štolu navštívili robotičtí psi, máme k dispozici výsledky výzkumu, které využijeme v muzejní expozici zlata na interaktivním panelu,” říká Šárka Juřinová, ředitelka muzea.
Projekt ve štole Halíře navazuje na průzkumy a soutěže, kterých se v uplynulých letech v podzemních prostorách účastnily roboty z Fakulty elektrotechnické ČVUT. V roce 2022 kráčející SPOT s robotickou rukou prozkoumával pražské kolektory. V roce 2021 tým FEL ČVUT získal na „olympiádě robotů“ stříbro ve virtuální soutěži, v závodu reálných robotů skončil šestý. Finále tříkolové soutěže pořádané agenturou amerického ministerstva obrany DARPA se v podzemním komplexu v americkém Kentucky za FEL účastnila sestava kolových, pásových, létajících a čtyřnohých robotů. Hranice možností současných autonomně řízených robotických systémů v prostředí bez signálu GPS v červnu 2021 také otestovala zkouška v prostředí jeskyně Býčí skála v Moravském krasu.
